کنترل موقعیت و وضعیت و شبیه سازی شش درجه آزادی چهارپره با استفاده از الگوریتم فراپیچش و بهینه سازی ضرایب

در این مقاله برای کنترل موقعیت و وضعیت یک چهارپره از تئوری کنترل فراپیچش استفاده گردیده است. ضرایب کنترل کننده طراحی شده نیز با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه گردیده است. برای این منظور ابتدا مدل سازی چهارپره انجام شده و سپس برای کنترل وضعیت و موقعیت این چهار پره و ردیابی شرایط مطلوب، کنترل کننده پیشنهادی طراحی گردیده است. سپس شبیه سازی شش درجه آزادی این سیستم انجام می شود. نشان داده می شود که روش پیشنهاد شده، روشی مقاوم خواهد بود. کنترل کننده پیشنهاد شده به مدل چهارپره اعمال می شود و با انجام شبیه سازی، عملکرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی، نشان داده می شود. به دلیل استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تعیین ضرایب، می توان عملکرد بهتری را نسبت به معادل آن که ضرایب به صورت سعی و خطا تعیین می شوند را بدست آورد.

Keywords:

کنترل مد لغزشی , تئوری فراپیچش , چهارپره , کنترل وضعیت و موقعیت , بهینه سازی ضرایب