ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته (با حضور موانع ثابت و متحرک)
Publish place: The 1st National Navigation Conference
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,171
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
TNNC01_003
Index date: 30 July 2016
ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته (با حضور موانع ثابت و متحرک) abstract
برای انجام هرچه دقیق تر و کامل تر ناوبری ربات های متحرک در محیط های واقعی بدون ساختار (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده)، احتیاج به کار بر روی مسائل مربوط به طرح ریزی حرکت ربات و تعیین مسیر بهینه حرکت خواهد بود.در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که حرکت در آنها ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ مشخص به مقصد مشخصی برساند. در این پژوهش یک سیستم ناوبری هوشمند برای حرکت ربات بر پایه سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک ارائه می شود که در آن فرمان های حرکتی را در مجاورت موانع و نقطه مقصد برای پلتفرم ربات صادر می کند.مقایسه ای بر مبنای فاکتورهای زمان و مسافت طی شده جهت پیاده سازی این سیستم ناوبری هوشمند با استفاده از سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک صورت پذیرفت و نتایج حاصل از کاربرد روش های پیشنهادی بر روی مثالهای متعدد و حتی با وجود موانعی با اشکال مختلف نشان داد که استفاده از این روش ها می تواند تا حد زیادی بر مشکلات ناشی از نامعینی ها و پیچیدگی های ذاتی محیط های بدون ساختار و دارای موانع غلبه کند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را جهت حرکت ربات ها در محیط های ناشناخته پیشنهاد نماید.
ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته (با حضور موانع ثابت و متحرک) Keywords:
ناوبری هوشمند و طرح ریزی حرکت ربات های متحرک , محیط های واقعی بدون ساختار , موانع استاتیکی/دینامیکی , سیستم فازی , الگوریتم ژنتیک
ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته (با حضور موانع ثابت و متحرک) authors
حمیدرضا ندرلو
فوق لیسانس مهندسی مکاترونیک (اصفهان)، فوق لیسانس مهندسی فناوری اطلاعات (شیراز)
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :