کنترل مسیر (موقعیت، سرعت و شتاب) ربات ماهی با استفاده از روش کنترل فازی +PID
Publish place: 11th Iranian Student Conference on Electrical Engieering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 4,535
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE11_154
تاریخ نمایه سازی: 15 اسفند 1386
Abstract:
در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریبا مشابه با یک ماهی واقعی طراحی و ساخته شدهاست. این ربات زیر آبی بدون سرنشین ازگونه ای از ماهیان بنام Carangiform اقتباس شده که دارای برتری های خاصی ازجمله مکانیزم ساده و سرعت شناگری بسیار بالا برخوردار می باشد. طراحی کنترل کننده برای این ربات از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و ظرافت و پیچیدگی خاص خود را دارد، چرا که شرایط محیطی پیچیده و ناشناخته زیر دریا و همچنین مسائل و مشکلات موجود در تکنولوژی زیر آب باعث شده است تا علاوه بر طراحی و ساخت نمونه های بسیاری ازوسایل نقلیه زیر آبی بدون سرنشین کنترل از راه دور (UUV) و خودکار (AUV) تاکنون آمار چندان قابل ملاحظه ای را درمطالعه بر روی کنترل ربات ماهی شاهد نباشیم. لذا در این مقاله از دو نوع کنترل کننده کلاسیک + فازی برای کنترل مسیر (موقعیت، سرعت وشتاب) ربات استفاده کرده و به تحلیل نتایج حاصل از شبیه سازی پرداخته ایم.
Keywords:
Authors
علی اکبر نصیری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاع
رحمت اله هوشمند
دانشگاه اصفهان
مظفر والی
موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاعی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :