طراحی کنترل کننده مدل مرجع متغیر فازی برای کنترل بازوی هلیکوپتر چهار ملخه

گذر زمان برخی ناکارآمدیهای کنترل کننده های دینامیکی قدیمی نظیر MRAC را مخصوصاً زمانی که تغییرات در سیستم تحت کنترل شدید و ناگهانی باشد آشکار ساخته است. اما با کارهای فراوانی که در اثبات پایداری و طراحی این دسته از کنترل کننده ها شده است کنار گذاشتن آن ها عمل عاقلانه ای به نظر نمی رسد، از این جهت سعی در بسط آن ها امری بدیهی می باشد. مدل ارائه شده در این مقاله یک مکانیزم تطبیقی بر روی طرح MRAC ساده است که در آن از یک کنترل کننده فازی برای تغییر روی خط مدل مرجع استفاده می شود و همه این فعالیت ها برای تعقیب سیگنال ورودی مرجع می باشد. با مشاهده وضعیت خروجی های مدل مرجع و سیستم اصلی و تغییرات آن ها تصمیم بر سر اینکه چه مدل مرجعی برای تعقیب مؤثرتر ورودی مرجع انتخاب شود توسط سیستم فازی گرفته می شود. جهت طراحی یک چنین سیستم فازی ای که بتواند تصمیمات صحیحی را اتخاذ کند از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک بهره برده ایم.

Keywords:

مدل مرجع متغیر , کنترل فازی , هلیکوپتر چهار ملخه , الگوریتم ژنتیک