تحلیل سینماتیک معکوس و دینامیک ربات موازی 6-RUS به روش نیوتون اویلر
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,100
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHCONF01_311
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
Abstract:
ربات های مورد استفاده در صنعت از لحاظ زنجیره سینماتیکی به دو دسته ربات های سری و موازی تقسیم بندی می شوند . رباتهای موازی، به دلیل داشتن صلبیت بالا، نسبت تحمل بار به وزن مناسب و در عین حال سرعت و شتاب بالاتوانسته محبوبیت بسیاری را در میان سایر ربات های صنعتی کسب کند .ربات شش درجه آزادی RUS- 6- یکی از انواع ربات های موازی است که کاربرد اصلی آن شیبیه سازی حرکت میباش . در این ربات به جای استفاده از عملگر های خطی که در ربات گوف-استوارت بکارگرفته می شود ، از موتور های دورانی استفاده می شود که همین امر باعث شد ه است این ربات ضمن حفظ ویژگی های مثبت سایر ربات های موازی،رباتی سادهتر، مقرون به صرفه تر و با امکان خرابی کمتر شناخته شوددر این پژوهش ابتد ا به بررسی انواع ربات های RUS-6 موجود و کاربرد های آنها پرداخته می شود سپس به بررسی سینماتیک معکوس ربات و در ادامه دینامیک آن بررسی قرار میگیرد. در انتها نیز به صحتسنجی نتایج حاصل شده از روابط ارائه شد ه پرداخته می شود
Keywords:
Authors
محمدرضا نخئی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد گروه مکانیک
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استاد مهندسی مکانیک، قطب علمی رایانش نرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :