برآورد مبتنی بر مدل حالت های پویای دست برای کنترل بازوی ربات
Publish place: اولین کنفرانس بین المللی پردازش سیگنال و سیستم های هوشمند
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 665
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
SPIS01_022
Index date: 29 October 2016
برآورد مبتنی بر مدل حالت های پویای دست برای کنترل بازوی ربات abstract
در این مقاله یک الگوی برآورد حالت های پویای دست مبتنی بر مدل با استفاده از روش ضبط حرکت بدون نشانه گذاری ارائه می شود. دنباله ای از تصاویر عمق، رنگی و داده های اسکلت به دست آمده از کینکت ( ابزاری برای ضبط حرکت بدون نشانه گذاری ) با سرعت 30 فریم در ثانیه به عنوان ورودی های این الگو هستند. الگوی پیشنهادی، ویژگی های زمانی و مکانی از دنباله ی تصاویر ورودی استخراج می کند و روی تعیین موقعیت نوک انگشتان شست و اشاره و به دست آوردن زوایای مفاصل ربات به منظور تقلید حرکت بازوی عامل انسانی در سه بعد تمرکز دارد. مدل استفاده شده بازوی ربات واقعی است. از تصاویر عمق و داده های اسکلت برای تعیین زوایای ربات و از تلاقی ویژگی های ناشی از اعمال لبه یاب و پوسته محدب جهت تعیین موقعیت نوک انگشتان استفاده شده است. در پایان با مقایسه مسیرهای طی شده توسط قسمت نهایی دست عامل انسانی و قسمت مجری نهایی بازوی ربات به همراه نمودارهایی که میزان تغییرات زوایای مفاصل را برای این دو مورد نشان می دهند، متوسط اختلاف 0/43 درجه به دست آمد. به این ترتیب موثر بودن الگوی پیشنهادی در برآورد حالت های دست نشان داده شد.
برآورد مبتنی بر مدل حالت های پویای دست برای کنترل بازوی ربات Keywords:
برآورد مبتنی بر مدل حالت های پویای دست برای کنترل بازوی ربات authors
مریم زارع مهرجردی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد
مهدی رضائیان
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :