برآورد مبتنی بر مدل حالت های پویای دست برای کنترل بازوی ربات
Publish place: اولین کنفرانس بین المللی پردازش سیگنال و سیستم های هوشمند
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 579
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
SPIS01_022
تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1395
Abstract:
در این مقاله یک الگوی برآورد حالت های پویای دست مبتنی بر مدل با استفاده از روش ضبط حرکت بدون نشانه گذاری ارائه می شود. دنباله ای از تصاویر عمق، رنگی و داده های اسکلت به دست آمده از کینکت ( ابزاری برای ضبط حرکت بدون نشانه گذاری ) با سرعت 30 فریم در ثانیه به عنوان ورودی های این الگو هستند. الگوی پیشنهادی، ویژگی های زمانی و مکانی از دنباله ی تصاویر ورودی استخراج می کند و روی تعیین موقعیت نوک انگشتان شست و اشاره و به دست آوردن زوایای مفاصل ربات به منظور تقلید حرکت بازوی عامل انسانی در سه بعد تمرکز دارد. مدل استفاده شده بازوی ربات واقعی است. از تصاویر عمق و داده های اسکلت برای تعیین زوایای ربات و از تلاقی ویژگی های ناشی از اعمال لبه یاب و پوسته محدب جهت تعیین موقعیت نوک انگشتان استفاده شده است. در پایان با مقایسه مسیرهای طی شده توسط قسمت نهایی دست عامل انسانی و قسمت مجری نهایی بازوی ربات به همراه نمودارهایی که میزان تغییرات زوایای مفاصل را برای این دو مورد نشان می دهند، متوسط اختلاف 0/43 درجه به دست آمد. به این ترتیب موثر بودن الگوی پیشنهادی در برآورد حالت های دست نشان داده شد.
Keywords:
Authors
مریم زارع مهرجردی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد
مهدی رضائیان
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :