برنامه ریزی مسیر روبات متحرک با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی و برنامه ریزی اعدادصحیح صفر ویک
Publish place: 1st Joint Congress on Fuzzy and Intelligent Systems
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,761
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FJCFIS01_177
تاریخ نمایه سازی: 14 خرداد 1387
Abstract:
این مقاله به ارائه روشی نوین جهت برنامه ریزی مسیر حرکت روباتهای متحرک در فضای معلوم می پردازد. در این الگوریتم ابتدا فضای حرکت با استفاده از روش مثلث بندی دلونی به سلولهای مثلثی تقسیم بندی می شود. سپس مساله به صورت برنامه ریزی اعداد صحیح و در ادامه به فرم نامساویهای ماتریسی خطی فرمول بندی می شود. با حل مساله برنامه ریزی اعداد صحیح و یا نامساویهای ماتریسی خطی معادل با آن، یک کانال بهینه متشکل از مثلثها و در برگیرنده نقاط شروع و پایان حرکت بدست می آید. در مرحله نهایی کانال به بزرگترین مجموعه های محدب ممکن بخش بندی شده و با استفاده از آن مسیری کوتاه و ایمن در کانال یافت می شود. ویژگی این روش سادگی و جامع بودن آن برای هر گونه محیط دوبعدی با موانع چند ضلعی محدب و مقعر می باشد. همچنین، الگوریتم ارائه شده در دام مینیمم های محلی نیفتاده و به راحتی قابل تعمیم به محیطهای سه بعدی می باشد.
Keywords:
برنامه ریزی اعداد صحیح صفر ویک , برنامه ریزی مسیر , تجزیه سلولی , روبات متحرک , نامساویهای ماتریسی خطی
Authors
گلناز حبیبی
دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس
محمدتقی بهشتی
دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی
دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :