طراحی مکانیزمی بهینه برای ربات کمک جراح در جراحی لاپاروسکوپی
Publish place: 13th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,036
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME13_091
تاریخ نمایه سازی: 31 خرداد 1387
Abstract:
جراحی لاپاروسکوپی یکی از مصادیق جراحی با حداقل آسیب می باشد که حفره ی شکمی انجام می شود. در این روش به منظور دسترسی به ناحیه مورد نظر برای عمل جراحی در داخل شکم، از دو یا سه شکاف کوچک ابزارهای جراحی و از شکاف دیگر دوربین یا لاپاروسکوپ وارد بدن شده و از طریق تصویر ایجاد شده، عمل جراحی انجام می شود. در این پژوهش چند مکانیزم مختلف به منظور نگهداری و حرکت لاپاروسکوپ در جراحی لاپاراسکوپی طراحی و مورد بررسی کیفی قرار گرفته اند. در نهایت از بین مکانیزم های طراحی شده و با توجه به شرایط عینی اطاق عمل آخرین مکانیزم از نقطه نظرهای مختلفی چون دقت، تعداد درجات آزادی، عدم تداخل فضایی با سایر ابزارها و دست جراح، عدم اعمال نیروهای بزرگ به بدن بیمار، هزینه ی ساخت پایین، برنامه ریزی و کنترل ساده، سادگی مکانیزم، سهولت استفاده و به ویژه ملاحظات ارگونومیکی به عنوان یک مکانیزم بهینه برای ربات کمک جراح در جراحی لاپاروسکوپی در نظر گرفته شده است. در نهایت بهترین طرح مورد ارزیابی کمی قرار گرفته و پارامترهای شاخص طولی سازه ای و معیار مهارت ربات و فضای کاری آن مورد بررسی قرار گرفته اند.
Keywords:
Authors
علیرضا میرباقری
دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علوم پزشکی تهرا
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :