کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 429
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMSII03_033
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
Abstract:
امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته است
Keywords:
Authors
پوریا نصیری راد
شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
عباس چترایی
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :