اجتناب از برخورد خودرو به موانع در یک فضای محدود با استفاده از کنترل فازی

خودرو و ماشین های هدایت شونده خودکار می توانند برای اهداف مختلفی به کار روند. کاربری خودرو یا ربات های متحرک، عبارت است از حرکت به طرف یک هدف مشخص، در حالی که از برخوردبا موانع پرهیز نماید. یکی از روش های کنترلی که طی دو دهه اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستم های پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسیمی باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی- خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده ای بوده و بهسهولت قابل پیاده سازی اند. مقاله های زیادی در زمینه اجتناب از موانع برای ربات های متحرک وجود دارد. در این مقاله، ما یک روش کنترلی برای عبور خودرو از موانع با استفاده از منطق فازی و برنامه نویسی به زبان جاوا در نرم افزارWebots این پیاده سازی انجامشده است. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که روش پیشنهادی یک مسیر خوب برای اجتناب از موانع و باعث سرعت بیشتر در زمان شده است

Keywords:

ماشینهای هدایت شونده , سیستم منطق فازی , اجتناب از موانع , زبان برنامه نویسی جاوا , نرم افزار Webots