کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 852
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NPECE01_011
Index date: 25 January 2017
کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره abstract
با توسعه و گسترش صتایع دریایی امروزه برای انجام بسیاری از کارهای کشف استخراج بازرسی و جمع آوری اطلاعات نصب تعمیر و نگهاری در زیر آب استفاده از وسایل و ابزار آلات مهندسی که قابلیت به کارگیری در اعماق آب را دارند گسترش یافته است ربات های زیر دریایی در گستره وسیعی از ماموریت های زیر سطحی مورد استفاده قرار می گیرند ربات زیر دریایی با قابلیت دنبال کردن مسیر می تواند بدن دخالت انسان ماموریت های را انجام دهد در این پژوهش یک کنترل کننده تطبیقی فازی با استفاده از تکنیک تنظیم بهینه بهره فازی PD برای کنترل سیستم معرفی شده است عملکرد کنترل کننده در محیط MATLAB و برای سناریوهای مختلف کارکرد ربات مورد ازمایش قرار گرفته و با روش کنترلی تنظیم کننده بهره فازی معمولی مقایسه شده است نتایج به دست امده نشان می دهند که روش پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به روش های کنترلی پیشین ارائه داده و در مقابل تغییرات دینامیک سیستم قابلیت توصیفی مطلوبی از خود نشان می دهد
کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره Keywords:
کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره authors
حمید قدیری
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین دانشکده مهندسی برق پزشکی و مکاترونیک قزوین ایران
فرشاد جعفرپور
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق موسسه آموزش عالی دارالفنون قزوین
سعید برغندان
استادیار گروه برق دانشکده فنی و مهندسی واحد اهر دانشگاه آزاد اسلامی اهر ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :