کنترل حرکت یک شناور سطحی با استفاده از روش مدلغزشی بازگشت به عقب در مدل چهار درجه ی آزادی
Publish place: The 18th Marine Industry Conference
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 497
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI18_252
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
Abstract:
در این مقاله مسئله ی کنترل یک شناور سطحی بدون سرنشین تندرو برای ردیابی یک مسیر مطلوب بررسی شده است لذا ابتدا مدل چهار درجه ی آزادی یک شناور ارائه می شود و با یک تغییر مختصات فرم کانونیکال آن را بدست می آوریم سپس یک کنترل کننده ی بازگشت به عقب که با مد لغزشی ترکیب شده است برای فرم کانونیکال طراحی می شود تا بتواند یک مسیر مطلوب که از پیش مشخص می باشد را ردیابی نماید همچنین با استافده از روش تابع لیاپانف پایداری سیستم پیشنهاد شده تضمین می گردد در مرحله ی آخر نتایج روش پیشنهادی را با استفاده از شبیه سازی های عددی مورد بررسی قرار می گیرد.
Keywords:
Authors
ابراهیم علیزاده
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
روح الله هادی پور گودرزی
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مصطفی فرامین
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :