گرفتن و کنترل جسم جابه جا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه قائم
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 560
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHCONF02_128
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
Abstract:
گرفتن جسم توسط انگشتان با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیار میباشد در مطالعات انجام پذیرفته تاکنون بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه قائم که نوک انگشت ها به صورت نیم گره وصلب فرض شده است موضوع جابه جایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایدار دیامیکی آن نیز مورد بررسی قرار داده شده است در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب برکل اجزای سیستم از جمله انگشت ها وجسم شرایط پایداری دینامیکی ارضا بشود تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها درمکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت ها بر سطح جسم موثر میباشد نتایج شبیه سازی های انجام پذیرفته حاکی از کنترل هدایت وهمچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان میباشد
Keywords:
Authors
سلمان احمد
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
رامبد رستگاری
استاد یار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایرانی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :