آنالیز حساسیت ربات کابلی 6 درجه الاستیک نسبت به فضای کاری و پارامترهای عملکرد در حرکت نقطه به نقطه

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی میباشند که کاربردهای فراوانی در صنعت دارند و بهعلت ساختار پیچیده و غیر خطی کنترل این گونه ربات ها بسیار چالش بر انگیز می باشد در این گونه ربات ها حرکت نقطه دارای اهمیت ویژه ای میباشد از این رو تعیین تاثیر پارامترهای مختلف بر روی عملکرد ربات میتوان در طراحی سیستم های دینامیک و کنترل این ربات ها موثر باشد در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی برای ربات کابلیبا کابلهای الاستیک به دست آمده اند سپس ربات مورد نظر بااستفاده از روش خطی سازی فیدبک تحت کنترل در آمده است شبیه سازی کنترل برای حرکت نقطه به نقطه برای کنترل مورد نظر صورت گرفته و سپس آنالیز حساسیت برای این نوع حرکت با استفاده از روش سوبل نسبت به پارامتر های عمکرد ی صورت گرفته است

Keywords:

ربات کابلی , کنترلر خطی فیدبک , حرکت نقطه نقطه , آنالیز حساسیت