اکتساب و وابستگی داده ها در ناوبری روبات پرنده

این مقاله به اکتساب و وابستگی داده ای در ناوبری ربات پرنده یا کوادروتور می پردازد. ابتدا مدل دینامیکی کوادروتوراستخراج شده و سپس کنترل وضعیت آن شبیه سازی شده است. اکتساب داده ها فرآیند بدست آوردن اطلاعات موقعیتی ومحیطی توسط سنسورهای مکان یابی و درک محیط اطراف ربات پرنده می باشد و هدف عمده آن رسیدن به اطلاعاتصحیح و با دقت بالا از طریق الگوریتم های ترکیب اطلاعات سنسور می باشد. مدل دینامیکی این سیستم که دارای 6 درجهآزادی است براساس روش نیوتون اویلر انجام شده است. امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل کاربردها وقابلیت هایشان به نحو چشمگیری مورد استفاده قرار گرفته اند. کوداروتور بدون سرنشین، یک نمونه بالگرد است که مکانیزمپروازی آن از چرخش چهار موتور و پروانه که در چهار طرف قاب اصلی آن قرار دارند، حاصل می شود. در این وسیله زاویهحمله پروانه ها تغییر نکرده و تغییر نیروی بالابر صرفا با سرعت گردش روتورها انجام می گیرد. همچنین راستای چرخش هرچهار روتور ثابت و عمود بر قاب اصلی می باشد. به منظور خنثی شدن گشتاور اصطکاکی وکاهش اثرات زیروسکوپی، جهتگردش دو روتور از این وسیله نسبت به دو روتور دیگر در جهت عکس می باشد. شبیه سازی این مقاله در نرم افزار متلبانجام گرفته و نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب سنسورها و کنترل مناسب ربات پرنده کوادروتور می باشد.

Keywords:

کوادروتور , درجه آزادی , معادلات نیوتون اویلر , وسایل هوایی بدون سرنشین , سنسور