استفاده از EKF برای تصحیح موقعیت کوادکوپتر در نقطه یابی GPS
Publish place: 1st National Conference on Flight Robots
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 878
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
FROMIHE01_043
Index date: 9 June 2017
استفاده از EKF برای تصحیح موقعیت کوادکوپتر در نقطه یابی GPS abstract
در سالهای اخیر استفاده از کوادکوپترها رواج یافته است. یک چالش اساسی برای کنترل پرواز آنها در آسمان، ثابت نگه داشتن پرنده در یک نقطه از فضا در راستای دو محور افقی میباشد. برای این منظور کوادکوپترها از GPS استفاده میکنند. اما GPS بسته به اینکه از چند ماهواره برای تعیین موقعیت استفاده میکند، دارای خطای تا 3 الی 4 متر نیز میباشد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن روشی پیشنهاد شده است تا این مقدار انحراف تصحیح گردد. نتایج پژوهش روی یک کوادکوپتر ساخته شده تست گردید و این انحراف را به 6/3 متر رساند. به عبارت دیگر 5/87 درصد بهبود در تصحیح موقعیت پرنده در کنترل را در پی داشت.
استفاده از EKF برای تصحیح موقعیت کوادکوپتر در نقطه یابی GPS Keywords:
کوادکوپتر- GPS -فیلتر کالمن گسترش یافته
استفاده از EKF برای تصحیح موقعیت کوادکوپتر در نقطه یابی GPS authors
حامد گرجی زاده
موسسه آموزش عالی میرداماد گرگان
بهشاد حبیبیان
دانشکده فنی مهندسی گرگان
مهرناز خسروی
دانشکده فنی مهندسی گرگان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :