کنترل جسم پرنده کوادراتور با استفاده از روش ترکیبی - مد لغزشی فازی نوع 2

روش های بسیاری جهت کنترل کوادروتور 1 زمانی که مدل سیستم و اطلاعات کامل آن در دسترس باشد وجود دارد. ولی زمانی که اطلاعات کافی در دسترس نیست و شرایط کاری پیوسته در حال تغییر است و همچنین سیستم شدیدا تحت تاثیر تصمیم های اپراتور است؛ این روش ها کارایی لازم را ندارند. در این گونه موارد استفاده از روش های هوشمند به خصوص فازی از اولویت بالایی برخوردار است. به همین دلایل روش فازی بارها به عنوان کنترل کننده برای این سیستم استفاده شده است. به علت غیرخطی بودن کنترل کننده های فازی طراحی آن ها با مشکلات عدیده ای از جمله تعریف توابع عضویت و پایگاه قواعد روبرو است به صورتی که نیاز به فردی خبره جهت تعیین موارد در طراحی کنترل فازی وجود دارد. به همین دلایل در تعریف توابع عضویت و پایگاه قواعد همیشه نامعینی نادقیقی وجود دارد. معمول ترین روش برای رفع این نادقیقی استفاده از روش فازی نوع 2 می باشد که در این روش توابع عضویت به صورت بازه ای تعریف می شوند. در این تحقیق با استفاده از روش فازی نوع 2 دقت مدل غیر خطی کوادروتور بهبود داده می شود و با استفاده از مدل بدست آمده، کنترل مدلغزشی برای سیستم کوادروتور طراحی می شود.

Keywords:

کوادروتور , فازی , توابع عضویت , نامعینی , فازی نوع 2 , مد لغزشی ,