Balancing Unicycle Travelling on an Inclined Surface
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 388
This Paper With 8 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_210
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
A self-balancing unicycle robot is equipped with roll stabilizing unit and a wheel which is in charge of simultaneous unicycle frame upright holding and path tracking. Linear quadratic regulators (LQR) are designed for the roll, pitch and path tracking to make the vehicle successfully perform its desired operations. Even though control loops in general and LQR in specific subdue disturbances such as road slope, still some extra strong measures may be required. The road tilt alters the device dynamic and exerts forces influencing its behavior against reference commands. In this respect, gain scheduling LQR is designed and its impact on the system performance with regard to the conventionally designed LQR is discussed. Simulation results are used to validate the propositions
Keywords:
Authors
Erfan Kouhi Ronaghi
Electrical & Electronic Engineering Department, Shahed University, Tehran, Iran
S Seyedtabaii
Electrical & Electronic Engineering Department, Shahed University, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :