مدل سازی دینامیکی و کنترل یک وسیله ی حمل ونقل خود تراز دوچرخ (سگوی)
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 629
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_289
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
در این مقاله به مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر برای یک وسیله یحمل ونقل خود تراز دوچرخ (سگوی) پرداخته شده است. مدل دینامیکیدستگاه با در نظر گرفتن زاویهی کاربر با دستگاه و همچنین با فرضغلتش بدون لغزش چرخ ها و با استفاده از روش کین به دست آورده شدهاست. کنترلرها با تفکیک معادلات حرکت دستگاه به دو زیرسیستمکوچک تر و همچنین در نظر گرفتن تمام نامعینی های مرتبط با کاربرشامل جرم، اینرسی، فاصله ی مرکز جرم و همچنین زاویه ی کاربر بادستگاه و با استفاده از رویکرد کنترلی Cascade و روش مد لغزشی طراحی شده اند؛ و در نهایت اثر پارامترهای نامعین بر عملکرد کنترلرهابررسی شده است.
Keywords:
Authors
علیرضا شیبانی تذرجی
دانشجوی کارشناسی ارشد، آزمایشگاه کنترل و مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز
محمد اقتصاد
استاد، آزمایشگاه کنترل و مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز
احسان آزادی یزدی
استادیار، آزمایشگاه کنترل و مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز