انتقال بار توسط کوادروتورها در آرایش پیشوا-پیرو با کنترل کننده غیرخطی
Publish place: 25th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 580
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_404
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
این مقاله روشی برای انتقال بار توسط سه کوادروتور ارایه می کند.کوادروتورها به روش پیشوا-پیرو آرایش می یابند. کنترل کننده برای اینکار از نوع تناسبی- مشتقگیر است. علت اینکه گروه کوادروتورها برای بارانتخاب شده است این است که چند کوادروتور با همکاری هم بار با وزنبیشتری را میتوانند جابجا کنند. مسیر حرکت ربات پیشوا توسط الگوریتمبهینه سازی انبوه ذرات طراحی شده و توسط ربات پیشوا دنبال می شود. دراین مقاله، مجموعه کوادروتورها و بار آویزان با یک کنترل کننده غیرخطیکنترل می شود. نتایج شبیه سازی، مسیر طراحی شده بدون برخورد با موانعو آرایش ربات ها را هنگامی که باری بزرگ تر از نیروی عمودی یککوادروتور را حمل می کنند نشان می دهد.
Keywords:
Authors
ابوالقاسم فاضلی مقدم
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان
علی رحمانی هنزکی
استادیار، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان
فاطمه جمال دوست
کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، لویزان