کنترل مدلغزشی تطبیقی مبتنی بر روش برگشت به عقب کوادروتور با در نظر گرفتن بارهای نامعین
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 595
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0791
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
کوادرتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار می باشد. جهت کنترل و ردیابی مسیر ایده آل از روش مد لغزشی مبتنی بر روش برگشت به عقب استفاده شده است، که مد لغزشی در نظر گرفته شده به منظور پایداری بیشتر تابع لیاپانوف می باشد و جهت حذف اثر اغتشاش بار شامل تغییر ناگهانی و نمایی جرم کوادروتور، یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر لیاپانوف به صورت ضریبی در کنترل کننده مذکور طراحی شده است. در آخر نتایج شبیه سازی جهت بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی و مقاوم بودن آن دربرابر اغتشاش بار ارائه شده است.
Keywords:
Authors
محسن وحدانی پور
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان
محمدرضا محمدخانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان
مهدی خدابنده
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :