کنترل ربات موازی سه درجه ی آزادی از نوع دلتا با استفاده از کنترل کننده ی مد لغزشی

در این مقاله معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی سه بازویی ازنوع دلتا با سه درجهی آزادی محاسبه شده و سپس یک کنترل کننده یمد لغزشی برای کنترل سیستم طراحی شده است. همچنین برای محاسبهمعادلات دینامیک معکوس ربات از روش لاگرانژ مرتبه ی اول بهره گرفتهشده است. دقت و سرعت در محاسبه ی پارامترهای دینامیکی به خصوصبرای استفاده در روش های کنترل مبتنی بر معادله ی گشتاور ورودی، درکنترل ربات موازی دلتا که برای انجام حرکات سریع طراحی شده ازاهمیت بسیار بالایی برخوردار است. روش کنترلی مورد استفاده از نوعروشهای غیرخطی است و کنترل کننده ی مد لغزشی طراحی شده قادراست ربات را به خوبی و با دقتی قابل قبول در مسیر مورد نظر کنترل کند.

Keywords:

ربات موازی دلتا , گشتاور ورودی , کنترل کننده ی مد لغزشی , کنترل مسیر