استفاده از قوای محرکه به منظور کمینه کردن ارتعاشات ربات تنسگریتی

تنسگریتی نوعی از مکانیزم های دو یا سه بعدی سبک و پایدار بوده کهمتشکل از کابل ها و عناصر فشاری می باشد و در آن کابل ها به صورت ممتد،ولی عناصر فشاری به صورت منقطع و معلق هستند. پایداری مکانیزمتنسگریتی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی پدید می آید. در اینتحقیق بررسی معادلات دینامیکی مکانیزم تنسگریتی به منظور کمینهکردن ارتعاشات آن با استفاده از کنترل طول کابل ها صورت می گیرد. بدینمنظور یک مکانیزم تنسگریتی سه بعدی و دوطبقه انتخاب شده و بااستفاده از روابط ریاضی به بررسی سینماتیکی آن پرداخته و پس ازمدل سازی، حرکت مکانیکی آن موردبررسی قرار می گیرد. براثر نیرویخارجی در مکانیزم تنسگریتی ارتعاشاتی ایجاد میشود که با استفاده ازموقعیت کابل ها و تنظیم طول آن ها از طریق قوای محرکه و تابع کنترل،ارتعاشات کمینه خواهد شد.

Keywords:

مکانیزم تنسگریتی , کنترل , ارتعاشات , قوای محرکه , کمینه کردن