کنترل کوادروتور با کنترلر گام به عقببهینه شده با الگوریتم های زنبور عسل و ازدحام ذرات

در این مقاله مدل دینامیکی یک کوادروتور با استفاده از روش نیوتن-اویلر استخراج می شود و سپس به طراحی کنترل کننده گام به عقب برای کنترل کوادروتور پرداخته می شود. برای تعیین پارامترهای طراحی کنترل کننده از الگوریتم زنبور عسل و الگوریتم ازدحام ذرات استفاده می شود و نتایج با یکدیگر مقایسه می شوند. در سال های اخیر استفاده از روش های هوشمند و الگوریتم های هوش مصنوعی و بهره گرفتن از روش های تلفیقی به منظور افزایش کارایی کنترل کننده ها و نیز به منظور به حداقل رساندن هزینه ها، جایگزین روش های کنترل کلاسیک شده است. پس از تعیین پارامترها به کمک الگوریتم زنبور عسل و الگوریتم ازدحام ذرات، کنترل شش درجه آزادی کوادروتور مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج نشان می دهند تابع هزینه در الگوریتم ازدحام ذرات به مقدار کمتری همگرا شده است و عملکرد این الگوریتم در کمینه سازی تابع هزینه و خطا نسبت به الگوریتم زنبور عسل بهتر بوده است.

Keywords:

کوادروتور , گام به عقب , الگوریتم زنبور عسل , الگوریتم ازدحام ذرات , کنترل