کنترل بهینه حرکات هیو و پیچ شناور پلنینگ تندرو با در نظر گرفتن المانهای کنترلی هیدروفویل و اینترسپتور

برای کنترل ارتفاع هیو و زاویه پیچ شناورهای پلنینگ تندرو ، روشهای مختلفی ارایه شده است. در این تحقیق هدف کنترل بهینه حرکات هیو و پیچ شناور پلنینگ تندرو به کمک المانهای کنترلی هیدروفویل و اینترسپتور میباشد. المانهای هیدروفویل و اینترسپتور دو المان کنترلی هستند که به ترتیب به صورت زاویهای و طولی تغییر میکنند و باعث تغییر درزاویه پیچ و ارتفاع هیو شناورها میشوند. هدف در این تحقیق این است که با استفاده از کنترل بهینه ، این تغییرات را طوری کنترل نموده که اولا هیدروفویل و اینترسپتور حداقل جابجایی را داشته باشند و ثانیا باعث ایجاد کمترین جابجایی در ارتفاعهیو و زاویه پیچ شوند. در واقع هدف طراحی یک کنترلکننده بهینه با دو درجه آزادی است تا با حداقل میزان جابجایی در المانهای کنترلی، میزان جابجایی هیو و تغییرات زاویهای پیچ را به حداقل رساند. برای این کار از روشهای کنترل بهینه استفاده کرده و در نهایت نیز روش ارایه شده روی یک شناور عملی پیادهسازی و نتایج در محیط متلب شبیهسازی میشوند

Keywords:

شناور پلنینگ , زاویه پیچ , ارتفاع هیو , اینترسپتور , هیدروفویل , کنترل بهینه