کنترل ارایش بندی ربات های متحرک غیر هولونومیک پیشرو - پیرو براساس روش مدلغزشی تطبیقی و سیستم های فازی

این مقاله بر روی کنترلی آرایش بندی ربات های متحرک متمرکز شده است، به طوری که ربات پیشرو در مسیری از پیش تعیین شده حرکت می کند و ربات های پیرو ربات پیشرو را دنبال می کنند، که عدم قطعیت های ساختار یافته روی دینامیک ربات ها و در نتیجه در دینامیک خطای ربات پیشرو و ربات های پیرو در نظر گرفته شده است. در ابتدا ربات ها به وسیله خوشه بندی فازی به دسته هایی مجزا تبدیل می شوند و بعد از آرایش بندی با استفاده از روش کنترل مدلغزشی تطبیقی به پایدار سازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخت می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به طور صحیح به دنبال ربات پیشرو حرکت می کنند.

Keywords:

ربات متحرک , پیشرو - پیرو , خوشه بندی فازی , مدلغزشی تطبیقی