مدلسازی و کنترل پهپاد عمودپرواز با استفاده از کنترلر PID
Publish place: نهمین همایش ملی مهندسی مکانیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,806
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCOFME09_102
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
Abstract:
در این مقاله، دینامیک یک کوادروتور با استفاده از روش نیوتن استخراج میشود و طراحی یک کنترلر به منظور تغییر موقعیت آن به موقعیتی معلوم در فضا تشریح میشود. به منظور دستیابی به کنترل دقیق و موثر برای پهپاد، از طراحی کنترلر تناسبی-انتگرالی- مشتقی بهره برده شده است. در سیستم های کنترلی حلقه بسته، همواره مقدار خروجی بسته به مقدار تنظیمی و مقدار جاری فرآیند تغییر میکند. به عبارت دیگر در چنین سیستمی در هر لحظه، از مقدار جاری کمیتهای خروجی نمونهبرداری شده و با مقدار تنظیمی مقایسه می شود و مقدار خطای موجود محاسبه و یک مقدار خروجی برای جبران خطای سیستم به کنترلر فرستاده میشود. پس از طراحی کنترلر، با استفاده از شبیهسازیهای عددی، صحت رفتار کنترلر برای تغییر موقعیت کوادروتور مورد بررسی قرار گرفته و تایید شده است.
Authors
محمدمهدی جهان بین
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
مصطفی پیرمرادیان
استادیار ، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران