بررسی تحلیلی عملکرد الگوریتم های فرا ابتکاری بر بهینه سازی عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره
Publish place: Aerospace Knowledge and technology Journal، Vol: 5، Issue: 2
Publish Year: 1395
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 364
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_AKT-5-2_004
Index date: 24 October 2017
بررسی تحلیلی عملکرد الگوریتم های فرا ابتکاری بر بهینه سازی عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره abstract
باتوجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهپاد چهارروتوره طراحی کنترلر برای آن با تعدادزیادی ازپارامترهای طراحی بهم وابسته درگیر است دراین مقاله کاربرد الگوریتم های فراابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهپاد چهارروتوره بررسی شده است برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره های کنترلی درنهایت با کاهش بیشتر تابع هزینه نسبت به سایرالگوریتم های تکاملی پاسخ مناسب تری می دهد یک مجموعه ازمایشگاهی دودرجه ازادی شامل حسگرهای شتاب سنج و ژیروسکوپ به همراه میکروکنترلر برای پیاده سازی کنترلر زاویه ای PID طراحی و ساخت شده است باتوجه به اینکه داده های ازمایشگاهی خطا و نوفه دارند ازفیلترکالمن برای کاهش نوفه حسگراستفاده شده است درنهایت استفاده ازفیلترکالمن برای فیلترداده های ازمایشگاهی به کنترل زاویه ای مناسب مجموعه منجر شدها ست
بررسی تحلیلی عملکرد الگوریتم های فرا ابتکاری بر بهینه سازی عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره Keywords:
بررسی تحلیلی عملکرد الگوریتم های فرا ابتکاری بر بهینه سازی عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره authors
حامد شهبازی
استادیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان
وحید تیکنی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان