محاسبه خطا درحل سینماتیک ربات های کابلی با استفاده از شبکه های عصبی

حل مساله سینماتیک مستقیم در ربات های کابلی، نسبت به حل سینماتیک معکوس آنها، پیچیده است. این در حالی است که در ربات های زنجیری، معمولا حل سینماتیک معکوس دشوارتر از سینماتیک مستقیم است. در ربات های کابلی، اغلب مساله سینماتیک معکوس دارای حل تحلیلی بوده اما امکان حل مساله سینماتیک مستقیم به صورت تحلیلی وجود ندارد. روش های عددی و روش شبکه عصبی مصنوعی از نوع MLP از شیوه های رایج برای یافتن جواب در این نوع مسایل می باشند اما روش های عددی همگرایی مورد قبولی ندارند. در این مقاله خطای محاسبات با استفاده از روش شبکه عصبی مصنوعی از نوع MLP، مساله سینماتیک مستقیم ربات کابلی سه درجه آزادی حل شده است نتایج بدست آمده مزیت های این روش نسبت به سایر روش ها نشان می دهد.

Keywords:

ربات کابلی , سینماتیک مستقیم , سینماتیک معکوس , روش شبکه عصبی