طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت

در این مقاله، مسیله طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای داشتن یک حجم مکعبی شکل دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت مطرح شده است. طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت به صورت یک مسیله بهینه سازی چند هدفه تعریف شده است به طوری که تابع هدف جمع وزنداری از معیار نسبی حجم و معیار سراسریعدد حالت است؛ علاوع بر این، در بر گرفتن مکعب دلخواه توسط فضای کاری دوران ثابت به عنوان قید مسیلهتعریف شده است. خروجی مطلوب مسیله، یافتن پارامترهای هندسی کوچکترین ربات موازی گاف استوارت است که مکعب دلخواه را درون فضای کاری دوران ثابت خود جای دهد و بهترین چالاکی ممکن را بر اساس معیار سراسری عدد حالت داشته باشد. طراحی بهینه سینماتیکی ربات موازی گاف استوارت با استفاده از جعبهابزار بهینهسازی نرم افزار متلب انجام شده و نتایج بهینهسازی ارایه شده است

Keywords:

ساختار موازی گاف استوارت , طراحی بهینه سینماتیکی , فضایکاری دوران ثابت , معیار چالاکی