طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 557
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ASTCONF01_040
Index date: 8 November 2017
طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت abstract
در این مقاله، مسیله طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای داشتن یک حجم مکعبی شکل دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت مطرح شده است. طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت به صورت یک مسیله بهینه سازی چند هدفه تعریف شده است به طوری که تابع هدف جمع وزنداری از معیار نسبی حجم و معیار سراسریعدد حالت است؛ علاوع بر این، در بر گرفتن مکعب دلخواه توسط فضای کاری دوران ثابت به عنوان قید مسیلهتعریف شده است. خروجی مطلوب مسیله، یافتن پارامترهای هندسی کوچکترین ربات موازی گاف استوارت است که مکعب دلخواه را درون فضای کاری دوران ثابت خود جای دهد و بهترین چالاکی ممکن را بر اساس معیار سراسری عدد حالت داشته باشد. طراحی بهینه سینماتیکی ربات موازی گاف استوارت با استفاده از جعبهابزار بهینهسازی نرم افزار متلب انجام شده و نتایج بهینهسازی ارایه شده است
طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت Keywords:
طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت authors
شهرام یعقوبی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران
علی اکبر پویان
استادیار، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران
سیدمجتبی واردی کولایی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران