مسیر یابی با حداقل سازی گشتاور برای رباتpuma560 با استفاده از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات
Publish place: 2nd International Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 414
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE02_131
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396
Abstract:
ربات puma 560 یکی از ربات های پر کاربرد در صنعت می باشد با توجه به این که این ربات برای جوشکاری و جابجایی اجسام با روند تکراری استفاده می شود یافتن بهینه ترین مسیر از لحاظ زمان و انرژی مصرفی اهمیت ویژه ای دارد. در این مقاله برای این ربات مسیری که باید طی شود با استفاده از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات تعیین شده و در نهایت آن مسیر طوری تعیین می شود که تعادل بینابینی بین زمان رسیدن به محل هدف و میزان گشتاور لازم برای آن مسیر میسر شود. برای ربات حداقل زمانی تعریف می شود تا ربات در آن حداقل زمان مسیر را طی کند و نیز مجموع کل گشتاور حداقل شود. با کاهش میزان گشتاور مورد نیاز میزان انرژی مورد نیاز نیز کاهش می یابد.
Keywords:
Authors
امیر مسافری
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه پیام نور ، تهران شمال ، گروه علوم پایه