کنترل بازوی ربات جوشکار شش درجه آزادی همراه با صحه گذاری
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 557
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IRCEM02_239
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396
Abstract:
پیشرفت علم و فناوری همچنین تولید قطعات و تجهیزات پیچیده با دقت بالا در صنایع مختلف، استفاده از ربات را الزامی ساخته است. در این مقاله یک نمونه ربات جوشکار شش درجه آزادی برای انجام عملیات جوشکاری پیوسته مدلسازی و شبیهسازی میگردد. به منظور طراحی ربات جوشکار از یک ربات پوما شش درجه آزادی استفاده شده است. در ابتدا، معادلات سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس و دینامیک ربات بدست میآید. در مرحله بعد محاسبات انجام شده در نرمافزار متلب، به کمک ربات شبیهسازی شده در نرم افزار آدامز صحه گذاری میگردد. در انتها به وسیله نرمافزار متلب، کنترل موقعیت و سرعت ربات به کمک کنترلر تطبیقی انجام میپذیرد. شبیه سازی انجام گرفته به همراه نتایج حاصل شده، نشان دهنده صحت معادلات بدست آمده میباشد و کنترل کننده تطبیقی، کنترل ربات را به خوبی انجام داده است. استفاده از نرمافزار آدامز برای تایید صحت محاسبات از مزایای این پژوهش میباشد و استفاده از کنترل کننده تطبیقی امکان کنترل ربات را با وجود پارامترهای نامعین در دینامیک آن فراهم کرده است.
Keywords:
Authors
سیداحمد گلستانه
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
میثم وهابی
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران. مرکز تحقیقات فناوریهای نوین ساخت و تولید، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران