تحلیل سینماتیکی راهبر هپتیکی موازی با پنج درجه آزادی
Publish place: دومین کنفرانس ملی رویکردهای نوین و کاربردی در مهندسی مکانیک
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 362
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NAAME02_020
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397
Abstract:
هدف از انجام این پژوهش انتخاب، بررسی و تحلیل سینماتیکی یک مکانیزم مناسب برای کاربرد هپتیک در فرایندهای متنوع ازجمله جراحی از راه دور یا حمل مواد در محیط های غیرقابل دسترس میباشد. در این مقاله ضمن بیان خصوصیات لازم برای یک مکانیزم هپتیک، مکانیزمی مشابه به روبات راهبر Quanser با پنج درجه آزادی ارایه شده است که بتواند تا حد امکان همه ملزومات یک مکانیزم راهبر مناسب را داشته باشد. در ادامه به کمک روش دناویت-هارتنبرگ روابط بین لینک هایی روبات محاسبه شده و تحلیل سینماتیکی مکانیزم بطور کامل بررسی گردیده است. برای صحت مراحل انجام شده شبیه سازی صورت گرفته که این شبیه سازی ها توسط سه نرم افزار Solidworks ، MATLAB ، Simmechanics انجام شده است.
Keywords:
Authors
رامبد رستگاری
استادیار اول، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران،
نسیم شهبازی
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی ، پرند، ایران