تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته

در این مقاله به بررسی سینماتیکی ربات متحرک با قابلیت حرکت در چند جهت پرداخته می شود. برای استخراج معادلات دینامیک سیستم از روش سینماتیک معکوس استفاده می شود. در ادامه نیز محاسبات سینماتیکی مربوط به ربات سه چرخ با قابلیت حرکت در تمامی جهت ها ارایه می شود. مکانیزم به کار گرفته شده در این ربات به منظور تحقق قابلیت حرکت در تمام جهات می باشد. با طراحی این مکانیزم، قابلیت تغییر مسیر در کوتاه ترین زمان و باکمترین اصطکاک مهیا می گردد. در این طراحی از سیستم چرخ دنده های خورشیدی برای حرکت ربات در تمامی راستاها استفاده می شود که وظیفه اصلی آن ها انتقال حرکت از موتور به چرخ ها می باشد. در مطالعه حاضر، نحوه مکانیزم و دینامیک ربات بررسی شده است.

Keywords:

چرخ های همه جهته , ربات سه چرخ , هولونومیک , محرک , موتور