طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,336
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
TECCONF03_072
Index date: 27 October 2018
طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی abstract
بازوی ربات سیستمی چند خروجی چند ورودی (MIMO) و غیرخطی است. عدم قطعیت پارامترها و اغتشاشات خارجی بر عملکرد این سیستم پیچیده و غیرخطی تاثیر نامطلوب دارد و طراحی کنترل کننده برای غلبه بر این پیچیدگی ها ضروری است. در این مقاله از کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی فازی مرتبه کسری (IT2FFOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. برای تعیین بهینه ی پارامترهای کنترل کننده IT2FFOPID از الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با ساختار کنترلی مشابه، عملکرد بهتر آن را نشان میدهد. شبیه سازیها نشان می دهد که کنترل کننده WOA-IT2FFOPID علاوه بر تضمین بهترین ردیابی مسیر، به بهبود قوام سیستم در برابر تغییر پارامترها و اغتشاشات خارجی نیز کمک میکند.
طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی Keywords:
الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) , بازوی ربات , سیستم فازی نوع دو (IT2FS) , کنترل کنترل کننده PID مرتبه کسری .(FOPID)
طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی authors
امین فرهمند
گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران