کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 826
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ECIE05_009
Index date: 14 December 2018
کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت abstract
در این مقاله کنترل بهینه ربات دوپای پنج لینکی با استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت ارایه شده است. نوآوری این طرح در شبه خطی سازی معادلات ربات و استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت است. در این روش ابتدا سیستم غیرخطی بدون هیچ تقریبی به یک سیستم شبه خطی تبدیل میگردد و سپس از مزایای نمایش خطی برای طراحی کنترلکننده استفاده میشود. با توجه به غیرخطی بودن معادلات ربات و عدم استفاده از روشهای کنترل خطی با تضمین پایداری، در این پایان نامه از روش شبه خطی سازی و سپس معادله ریکاتی وابسته به حالت برای کنترل و پایدارسازی ربات دوپا استفاده خواهد شد. برای این منظور لازم است یک مسیر به منظور حرکت ربات در فضای حالت طراحی شود و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس به فضای مفصل تبدیل شود. با ردگیری مسیر زاویه طراحی شده ربات به سمت جلو حرکت میکند. نتایج شبیه سازی در متلب موثر بودن قانون کنترل پیشنهادی را برای حفظ پایداری و حرکت پیوسته ربات پادار نشان خواهد داد.
کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت Keywords:
کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت authors
سودابه عباسی
دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه آموزش عالی پویش قم
نسرین کلامیان
هیات علمی موسسه آموزش عالی پویش قم