تحلیل پایداری یک ربات دو پای ایستاده دارای مفصل پنجه فعال

در این مقاله ایستادن پایدار ربات دو پا دارای مفصل پنجه در کف پا مورد مطالعه قرار گرفته است. وجود پنجه در کف پا موجب پیچیدگی معادلات قیدی تماس کف پا با زمین می شود. مدل در نظر گرفته شده از یک کف پا و یک عضو به عنوان بالاتنه تشکیل شده است که قابلیت حفظ تعادل ایستادن در برابر ضربه های خارجی با استفاده از راهبرد قوزک را دارا می با شد. با استفاده از مفصل پنجه، کف پای ربات دارای دو بخش صلب شده و قیدهای تماس کف پا با زمین بر اساس شرایط حفظ تماس نقاط انتهایی این عضوها با زمین تعریف شده است. پس از استخراج معادله های حرکت و اعمال قیدها به کف پای ربات با استفاده از حل عددی در نرم افزار متلب محدوده های مجاز گشتاور که می توان برای پایدار سازی ربات به مفصلها اعمال کرد محاسبه شد. دان مستن محدوده مجاز گشتاورها برای کنترل ربات لازم است. همچنین مفهوم کنترل پذیری ربات در ارتباط با امکان تعریف و وجود گشتاورهای فعال برای کنترل ربات تعریف و ناحیه های کنترل پذیر ربات در ص فحه فاز محاسبه و رسم شد. همچنین یک مطالعه پارامتری جهت بررسی اثر پارامترهای مختلف هندسی و فیزیکی بر تاحیه های کنترل پذیر ربات انجام شد.

Keywords:

ربات دو پا , پایداری , محدوده گشتاورها , قیدهای کف پا , مفصل پنجه