طراحی و ساخت ربات پرتابگر دیسک سیمرغ

امروزه استفاده از رباتیک در ورزش کاربرد بسیار زیادی پیدا کرده است. در بسیاری از ورزش ها می توان از ربات ها به عنوان همیار استفاده نمود به علاوه اینکه ربات ها گزینه ای بسیار مناسب برای فراهم سازی امکان ورزش کردن برای افراد کم توان و ناتوان به شمار می روند. در همین زمینه مسابقاتی تحت عنوان روبوکان هر ساله به میزبانی یکی از کشورهای آسیایی برگزار می گردد. این مسابقات از سال 2002 برگزار می شود که موضوع این دوره ی آن، ساخت رباتی با ابعاد حجمی و وزنی محدود بود که قادر باشد تعدادی دیسک خاص را بر روی اهداف از پیش تعیین شده در مدت زمان مشخص پرتاب نماید. تیم شرکت کننده آزمایشگاه رباتیک دانشگاه صنعتی شریف به عنوان نماینده جمهوری اسلامی ایران در این مسابقات حاضر گردید. طراحی این ربات به سه قسمت بالاتنه (بارگذاری و پرتاب)، پایین تنه (حرکت ربات) و الکترونیک تقسیم می شود. جهت انجام این کار، ابتدا دیسکها در خشابی داخل ربات بارگذاری می شوند، سپس با استفاده از یک مکانیزم تسمه و پولی دیسکها پشت سر هم در محلی مشخص در سینی پرتاب قرار گرفته و به کمک یک مکانیزم لنگ و لغزنده، دیسک به سمت یک مسیر دایروی شکل برای شلیک هدایت می شود. در نهایت، دیسک در تماس با یک فلایویل دوار که با سرعت متغیر و بسیار زیاد در حال چرخش است، سرعت اولیه و چرخش مورد نیاز را گرفته و پرتاب می شود. در قسمت حرکت ربات در پایین تنه، از مکانیزم حرکتی سه چرخ برای چرخش و حرکت مستقیم الخط استفاده شده است.

Keywords:

مسابقات رباتیک , پرتاب دیسک , روبوکان