طراحی مسیر ربات متحرک car-like بازودار با مرزهای متحرک
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,117
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_307
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
در این مقاله مسیر بهینه ربات غیرهولونومیک car-like بازودار برای حالتی که شرایط مرزی ابتدا و انتها ثابت نبوده ولی از معادله ی خاصی تبعیت می کند، بدست آمده است. این شرایط مرزی، مجموعه نقاطی است که برتری نسبت به همدیگر ندارند و به نام مرز متحرک خوانده می شوند. همکاری ربات با نوار نقاله در سلول رباتیک در خط تولید نمونه ایی از کاربرد این موضوع است. به عنوان مثال برای قراردادن قطعه کار در محل مناسب در خطوط تولید با برنامه ریزی دقیق و تعیین بهترین مسیر می توان کاهش زمان، هزینه، انرژی و غیره را تضمین کرد. بدین منظور معادلات دینامیک و سینماتیک ربات استخراج گردیده و با استفاده از روش کنترل بهینه و اصل مینیمم پونتریاگن شرایط بهینگی به صورت دستگاه معادلات دیفرانسیل استخراج می گردد و به همراه شرایط مرزی یک مساله ی مقدار مرزی ایجاد می کند. فرمول بندی مرز متحرک برای ربات car-like به کمک کنترل بهینه، معادلاتی شامل حالت ها و شبه حالت ها است که جایگزین شرایط مرزی مساله در حالت مرز ثابت می گردد. در نتیجه با حل آن مسیر بهینه با مرز متحرک برای کمینه شدن تابعی هزینه که شامل سرعت ها و گشتاور ها می باشد به دست می آید. در پایان، نتایج شبیه سازی برای ربات car-like با بازوی دولینکی و شرط مرزی متحرک آورده شده است که صحت روش و قابلیت کاربرد آن را نشان می دهد.
Keywords:
طراحی مسیر- مرز متحرک- ربات متحرک- کنترل بهینه
Authors
حبیب نژاد کورایم
عضو هیات علمی دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مجتبی ابوالحسنی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
وحید عظیمی راد
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :