طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار

در این مقاله با استخراج روابط سینماتیک و دینامیک ربات سیار چرخدار که دو چرخ محرک در یک محور و یک چرخ هرزگرد در سمت دیگر قرار دارد و مرکز جرم ربات روی محور چرخها نیست پرداخته شده است. به منظور تعقیب مسیر، یک کنترلر دینامیک به همراه کنترلر سینماتیک برای ربات سیار چرخدار طراحی شده است. در طراحی کنترلر سینماتیک از روش پسگام1و کنترلر دینامیک از روش کنترل مد لغزشی استفاده شده است. در ادامه کارایی کنترلر با وجود اغتشاش و عدم قطعیت ها بررسی شده است. در انتها با مدلسازی ربات در نرم افزار سیم اسکیپ متلب صحت روش مورد بررسی قرار گرفته است.

طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار Keywords:

ربات سیار چرخدار , روش پسگام , کنترل مد لغزشی , تعقیب مسیر

طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار authors

فرید نوروزی

دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل

محمدحسن قاسمی

دانشیار مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل

حمیدرضا محمدی دانیالی

استاد مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/828018

Document National Code:

ECIT01_195

Index date: 9 March 2019

How to cite:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the references section:

نوروزی، فرید و قاسمی، محمدحسن و محمدی دانیالی، حمیدرضا،1397،طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار،National Conference on Modern Computer Engineering in Computer Engineering،Mobarakeh،https://civilica.com/doc/828018

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، نوروزی، فرید؛ محمدحسن قاسمی و حمیدرضا محمدی دانیالی)
برای بار دوم به بعد: (1397، نوروزی؛ قاسمی و محمدی دانیالی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:

Ranking of Babol Noshirvani University of Technology

Type of center: دانشگاه دولتی

Paper count: 7,668

In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

Related papers

مقاله فارسی "طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار" توسط فرید نوروزی، دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل؛ محمدحسن قاسمی، دانشیار مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل؛ حمیدرضا محمدی دانیالی، استاد مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل نوشته شده و در سال 1397 پس از تایید کمیته علمی کنفرانس ملی تحقیقات نوین در مهندسی برق،کامپیوتر و فناوری اطلاعات پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات سیار چرخدار، روش پسگام، کنترل مد لغزشی، تعقیب مسیر هستند. این مقاله در تاریخ 18 اسفند 1397 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 832 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در این مقاله با استخراج روابط سینماتیک و دینامیک ربات سیار چرخدار که دو چرخ محرک در یک محور و یک چرخ هرزگرد در سمت دیگر قرار دارد و مرکز جرم ربات روی محور چرخها نیست پرداخته شده است. به منظور تعقیب مسیر، یک کنترلر دینامیک به همراه کنترلر سینماتیک برای ربات سیار چرخدار طراحی شده است. در طراحی کنترلر ... . برای دانلود فایل کامل مقاله طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار با 8 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.