کنترل سرعت و موقعیت ربات های متحرک با استفاده از روش کنترل پیش بین

در این مقاله، یک روش مبتنی بر کنترل پیش بین برای کنترل موقعیت و سرعت ربات های متحذک ارایه شده است. همچنین، به منظور بهینه سازی پارامترهای این روش نیز از الگوریتم بهینه سازی ژنتیک استفاده شدهاست. در حالت ردیابی مسیر دایروی، روش ارایه شده قادر است، ربات متحرک را در مسیری کع تقریبا منطبق بر سیمر مرجع است، هدایت نماید. مقدار خطای ردیابی نیز در ناحیه مجاز و قابل قبول می باشد. پس از گذشت چند ثانیه از آغاز حرکت ربات، روش کنترلی به طور کاملا پایدار قادر به کنترل مسیر حرکت ربات متحرک می باشد. این در حالی است که این زمان در مراجع قبلی بیشتر می باشد. روش پیشنهادی مستقل از نوع مسیر حرمت ربات می باشد. مدل کنترل پیش بین پیشنهادی از نقطه نظر حجم و زمان محاسبات، دارای وضعیت مطلوب تری است. علاوه بر این، پاسخ ارایه شده توسط این روش، مستقل از شرایط اولیه می باشند. سرعت های زاویه ای چرخ های ربات متحرک هموار بوده و در تست های تجربی نیز قابل اجرا خواهد بود. همچنین، بررسی گشتاور بهینه وارد بر چرخ های ربات متحرک نیز نشان می دهد که کشتاورهای وارد بر چرخ های ربات نیز هموار بوده و کمتر از مقادیر اکسترمم موتورهای محرک چرخ های ربات است. لذا در طراحی مسیر بهینه موتورهای ربات به اشباع نرسیده و در انجام تست های تجربی ربات خطای مسیر به ازای اشباع موتورهای محرک ربات رخ نخواهد داد.

Keywords:

ربات متحرک , کنترل پیش بین , کنترل بهینه موقعیت , کنترل سرعت