طراحی و ساخت عملگر سری الاستیک و مکانیزم زانوی ربات توانبخشی
Publish place: International Conference on Manufacturing Engineering
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 774
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICME15_153
Index date: 23 April 2019
طراحی و ساخت عملگر سری الاستیک و مکانیزم زانوی ربات توانبخشی abstract
یکی از عوامل اصلی بروز ناتوانی های حرکتی، سکته مغزی و ضایعات نخاعی است. موثرترین راه برای درمان این بیماران اجرای تمرینات منظم و مداوم توانبخشی است. برای تسهیل امر توانبخشی بیماران از ربات های توانبخشی استفاده می شود. در این مقاله به ویژگی های طراحی و ساخت یک عملگر سری الاستیک جهت بکارگیری در مکانیزم حرکتی زانوی یک ربات توانبخشی پا که در دانشگاه گیلان طراحی و ساخته شده است، پرداخته می شود. در این طرح برای ایجاد حرکت زاویه ای مفصل زانو به وسیله عملگر خطی که دارای وزن کمتر و توان موتور پایین تری نسبت به عملگرهای دورانی است، از مکانیزم لنگ و لغزنده معکوس استفاده شده است. بدلیل تعامل این نوع از ربات ها با انسان، نمیتوان از عملگرهای صلب استفاده کرد. به این خاطر عملگرهای سری الاستیک که دارای یک عامل الاستیک (مانند فنر) هستند، طراحی شده اند. چالش اساسی در این نوع از عملگرها انتخاب ضریب فنریت مناسب برای آنان است. در طرح عملگر زانوی ربات توانبخشی دانشگاه گیلان برای حل این مشکل از دو سری فنر خطی با ضرایب فنریت مختلف استفاده شده است که هریک از این فنرها در محدوده نیروی مشخصی عمل می کنند. در آخر نتایج بکارگیری این سیستم ارایه شده است
طراحی و ساخت عملگر سری الاستیک و مکانیزم زانوی ربات توانبخشی Keywords:
طراحی و ساخت عملگر سری الاستیک و مکانیزم زانوی ربات توانبخشی authors
اصغر محمودی خمامی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک (طراحی کاربردی)، دانشگاه گیلان، رشت
فرید نجفی
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان،
نادر نریمان زاده
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان،