کنترل حرک ربات چهارپابا استفاده از شبکه های عصبی مولد مرکزی الگو
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 305
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
SASTECH10_024
تاریخ نمایه سازی: 29 اردیبهشت 1398
Abstract:
اساسی ترین مشکل درکنترل وحرکت ربات های چهارپا، وجودتعداد درجات آزادی درمکانیزم آنها است.تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های چهار پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدل سازی دقیق ربات ومحیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را باتغییرمحیط از دست می دهند.این درحالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت اعظم کنترل وتولید حرکت ریتمیک در مهره داران درسطح پایین تر از مغز و توسط شبکه عصبی به نام مولدمرکزی الگوایجادمی شود. در این مقاله به ارایه مدلی ازمولدمرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالای حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کندپرداخته می شود که ربات روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی وبدون استفاده از چرخش وحرکت مستقیم طی مسیرکند
Keywords:
Authors
کاظم محمدی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی-ایران-اصفهان
جواد عسگری مارنانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی-ایران-اصفهان