تحلیل دینامیک یک روبات موازی جهت کاربرد در ماشین ابزار

امروزه طرح های جدیدی برای ماشین های ابزار با استفاده از ربات های موازی به منظور دستیابی به قابلیت تحرک بالاتر، فضای کاری بیشتر، صلبیت بالاتر و دقت افزون تر ارایه شده و تحقیقات زیادی را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه یک ربات موازی صفحه ای با کاربردهای ماشین ابزاری معرفی میگردد که دارای سه درجه آزادی حرکت می باشد.. ابتدا نگاهی به مدل سینماتیکی ربات انداخته و سپس حل سینماتیک معکوس ربات برای بدست آوردن مکان عملگرها برای یک مسیر مشخص ارایه شده و در بخش بعدی حل سینماتیک مستقیم ربات و یک دسته جواب برای ربات مشخص می گردد و سپس به بررسی تحلیل دینامیکی ربات می پردازیم. تحلیل دینامیکی بر مبنای روش نیوتن اولر انجام شده است. در ادامه فضای کاری ربات را بدست آورده و شاخص های سختی جهت بررسی صلبیت و عدد شرط جهت بررسی دقت مورد ارزیابی قرار می گیرد.نتایج ناشی از کارکرد مناسب روبات بر مبنای شاخص های مختلف ارزیابی می باشد.

Keywords:

روبات موازی , شاخص ارزیابی , تحلیل دینامیکی