مدل سازی، شبیه سازی و کنترلی موبایل ربات کروی

در این مقاله طراحی، مدل سازی دینامیکی، کنترل و شبیه سازی حرکت یک ربات کروی از نوع مکانیزم پاندولی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه هفت مختصات تعمیم یافته دارد و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. در این مقاله، ابتدا چند طرح برای ساخت ربات کروی پیشنهاد می شود و سپس دینامیک حرکت ربات در یک راستا توسط یک موتور با سه متغیر بدست آمده است. و یک کنترلر مناسب برای کنترل حرکت ربات به مدل فوق اضافه شده است در نهایت دینامیک حرکت در کامپیوتر شبیه سازی شده است. سپس طرح های ابداع شده اولیه از نظر پارامترهای مختلف نیز یکبار بدون کنترل و یکبار هم با وجود سیستم کنترلی مورد بحث و تحلیل قرار گرفته اند.

Keywords:

ربات کروی , سیستم ها , پاندول , شبیه سازی مدل سه بعدی , مدل سازی و شبیه سازی دینامیکی , کنترل