طراحی و مدل سازی کنترل کننده تناسبی، مشتق گیر و انتگرال گیر بر اساس شبکه عصبی آنالوگ برای ربات پرنده 4 ملخه

در سال های اخیر، میل زیادی در بین محققان هوافضا، کنترل و رباتیک نسبت به وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی ( پهباد) به وجود آمده است چرا که آنها نقش به سزایی را در صنعت هوافضا بازی می کنند. برای مثال می توان به کوادرتورها ( ربات های پرنده چهار ملخه ) به علت توانایی های آنها در حمل انواع مختلف بار، ماموریت های تجسسی، نظامی، نقشه برداری، جست و جو در عملیات های نجات، کنترل ترافیک و به تازگی جهت ارسال کردن محصولات شرکت ها به درب منازل مشتری ها، اشاره کرد. در این تحقیق تمرکز بر اعمال روش تطبیقی به کنترل کننده تناسبی، مشتق گیر، انتگرال گیر بر پایه شبکه عصبی به مدل غیرخطی کوادرتور جهت کنترل موقعیتی و سوگیری آن می باشد که در نتیجه بتوان هم از مزایای کنترلی تناسبی، مشتق گیر، انتگرال گیر و هم از مزایای تطبیق سازی توسط شبکه عصبی بهره برد. مدل کوادروتور دومی با مقادیر عددی متفاوتی در نظر گرفته شد و اختلالی در وزن و اینرسی های دورانی آن در مدت زمان معین ایجاد شد تا از پایداری اطمینان حاصل شود و در نهایت در نرم افزار متلب شبیه سازی شدند.

Keywords:

ربات 4 ملخه , دینامیک غیرخطی , تناسبی , مشتق گیر و انتگرال گیر , شبکه عصبی آنالوگ