طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مدل پیش بین برای هم ترازی درحرکت سیستم ترکیبی ناوبری اینرسی INS/GPS
Publish place: 27th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 887
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME27_256
Index date: 30 July 2019
طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مدل پیش بین برای هم ترازی درحرکت سیستم ترکیبی ناوبری اینرسی INS/GPS abstract
همترازی در حرکت فرآیندی است که در آن جهت بردارهای سیستم ناوبری اینرسی بر اساس جهات سیستم مرجع در حین حرکت محاسبه میشود. همترازی در حرکت با استفاده از داده های شتاب سنج ها و ژیروسکوپ های واحد اندازه گیری اینرسی و داده های اندازه گیری شده توسط سیستمهای کمک ناوبری انجام میگیرد. که در صورت در دسترس بودن داده های کمکی امکان همترازی در ح ال حرکت به شکل دقیق وجود دارد . با توجه به نوع خطاهای اولیه در پارامترهای خطای سنسورها و زوایای تراز، استفاده از فیلترهای غیرخطی برای ترکیب خروجی سنسورها و تخمین بردار حالت ضروری است. در این مقاله همترازی در حال حرکت سیستم ناوبری اینرسی با استفاده از سامانه موقعیت یاب جهانی قابل انجام است. برای این منظور از یک فیلتر پیش بین استفاده خواهد شد. تخمین زن غیرخطی پیشنهادی در این مقاله قوام بیشتری را نسبت به فیلتر کالمن در مقابل عدم قطعیت مدل سازی و اغتشاشات خواهد داشت. برای صحه گذاری بر این روش از تست خودرو بهره برده شده است. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از فیلتر پیشنهادی دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به سایر روشهای متداول همچون فیلتر کالمن به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت.
طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مدل پیش بین برای هم ترازی درحرکت سیستم ترکیبی ناوبری اینرسی INS/GPS Keywords:
طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مدل پیش بین برای هم ترازی درحرکت سیستم ترکیبی ناوبری اینرسی INS/GPS authors
صدرا رفعت نیا
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، دانشگاه تبریز/دانشکده مهندسی مکانیک
ابوالفضل توتونچی
استادیار، دانشگاه تبریز/دانشکده مهندسی مکانیک
جواد فرجی
دانشجوی دکتری، دانشگاه تبریز/دانشکده مهندسی مکانیک
جعفر کیقبادی
دانشیار، دانشگاه تبریز/دانشکده مهندسی مکانیک