ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

کنترل غیرمستقیم ربات شبیه به خودرو با استفاده از شبکه عصبی

Year: 1397
COI: MPTCONF01_105
Language: PersianView: 203
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 5 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

محمدحسن شجاعی فرد - استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
عبدالله امیرخانی - استادیار، مهندسی خودرو، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
مسعود شیرزاده - کارشناسی ارشد، مهندسی برق، دانشگاه امیرکبیر، تهران

Abstract:

لزوم استفاده از وسایل نقلیه از یک سو و آمار بالای تصادفات جادهای ناشی از خطای انسانی از سوی دیگر تلاش هر چه بیشتر برای طراحی، ساخت و کنترل خودروهای هوشمند بدون راننده را در جهان کنونی یاد آوری میکند. برای کنترل خودکار خودروهای بدون سرنشین به مدل دینامیکی احتیاج است که تعیین دقیق آن به دلیل نامعینی ها و برخی دینامیک های مدل نشده ممکن نیست. به علاوه همواره اغشتاشات خارجی در مسیر حرکت وجود دارند. در این مقاله برای ردیابی مسیر یک ربات شبیه به خودرو کنترل کنندهایی پیشنهاد می دهیم که به صورت تطبیقی با استفاده از شبکه عصبی به صورت برخط بهروز میشود. مزیت استفاده از این روش دفع اثر اغتشاشات و نامعینی موجود در مدل است. روش پیشنهادی شامل یک کنترل کننده تناسبی-انتگرال گیر-مشتق گیر PID، یک کنترل کننده سینماتیکی و یک کنترل کننده کننده عصبی تطبیقی غیرمستقیم با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی با توابع پایه شعاعی RBF است. در روش پیشنهادی از یک سو شبکه عصبی به صورت برخط با استفاده از گرادیان نزولی به روز میشود، از سوی دیگر بهره های ثابت و مقادیر اولیه پارامترهای شبکه عصبی با استفاده از الگوریتم ژنتیک به شکل مناسب با کمینه کردن تابع هزینه تعریف شده، تعیین میگردند. در انتها شبیه سازی هایی با در نظر گرفتن اثرات غیر ایده آل مانند نامعینی و اغتشاشات خارجی ارائه شده که موثر بودن روش پیشنهادی را نشان میدهد.

Keywords:

کنترل کننده غیر مستقیم، ربات شبیه به خودرو، شبکه عصبی تطبیقی، الگوریتم ژنتیک

Paper COI Code

This Paper COI Code is MPTCONF01_105. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/907948/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
شجاعی فرد، محمدحسن و امیرخانی، عبدالله و شیرزاده، مسعود،1397،کنترل غیرمستقیم ربات شبیه به خودرو با استفاده از شبکه عصبی،1st International Conference on Modern Power Trains،Tehran،،،https://civilica.com/doc/907948

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: دانشگاه دولتی
Paper count: 21,689
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

مقالات پیشنهادی مرتبط

New Papers

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support