طراحی، ساخت و راه اندازی پاندول معکوس چرخ عکس العملی به روش کنترل مد لغزشی
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,114
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
MECHAERO04_018
Index date: 15 September 2019
طراحی، ساخت و راه اندازی پاندول معکوس چرخ عکس العملی به روش کنترل مد لغزشی abstract
پاندول معکوس یک مساله ی کلاسیک در دینامیک و تئوری کنترل است و به عنوان یک معیار برای آزمایش الگوریتم های کنترل، به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله، دینامیک و معادلات سیستم پاندول معکوس چرخ عکس العملی استخراج شد تا کنترلری با روش مد لغزشی طراحی و بر دینامیک شبیه سازی شده در نرم افزار متلب، اعمال شود. ابعاد و مشخصات پاندول معکوس نیز با بهره گیری از یک الگوریتم خاص، تعیین و در نرم افزار سالیدورکز طراحی شد. طراحی این سیستم به گونه ای است که زمانی که پاندول در نقطه ی تعادل پایدار است، مرحله نوسانی بالا برنده ی پاندول فعال شده و کنترلر، پاندول را بر مبنای فاصله تا نقطه مطلوب متغیر، به نقطه تعادل ناپایدار سوق می دهد و در محدوده ای مشخص در اطراف آن با الگوریتمی متفاوت تلاش می کند تا موقعیت پاندول را در نقطه مطلوب نهایی حفظ کند. پس از ساخت نمونه ی آزمایشگاهی، روش طراحی مبتنی بر مدل به منظور طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بر روی نمونه ی ساخته شده برگزیده و پیاده سازی با آردوینو انجام شد. سپس نتایج پیاده سازی و آزمایشات بیان شد.
طراحی، ساخت و راه اندازی پاندول معکوس چرخ عکس العملی به روش کنترل مد لغزشی Keywords:
طراحی، ساخت و راه اندازی پاندول معکوس چرخ عکس العملی به روش کنترل مد لغزشی authors
زینب صالحی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران
آروین وزیری
دانش آموخته مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
علیرضا باصحبت نوین زاده
دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران