کنترل غیر خطی پاندول معکوس متحرک با استفاده از نرم افزار متلب
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 740
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICELE05_147
Index date: 15 February 2020
کنترل غیر خطی پاندول معکوس متحرک با استفاده از نرم افزار متلب abstract
در این پروژه سعی بر آن است تا با استفاده از کنترل غیر خطی به طراحی یک جفت کنترل کننده مناسب برای جهت گیری، حرکت به سمت هدف و توقف در نقطه هدف در یک پاندول متحرک بپردازیم . به این منظور یک روند طراحی را مورد بررسی قرار داده و شبیه سازی های لازم را برای هر مورد نشان داده ایم . هدف ما بررسی روند و چرایی طراحی سیگنال کنترل در هر مرحله و بعد شبیه سازی حرکت پاندول با استفاده از سیگنال بدست آمده در هر مرحله است . هر فاز از کل حرکت ربات به صورت جداگانه تحلیل شده است و بسته به هدف کنترلی سیگنال اصلاح شده است . این روند تا مرحله آخر ادامه یافته و در نهایت معادلات حلقه بسته ای که حرکت پاندول را از نقطه آغازین و جهت گیری اولیه شروع میکند و به مبداء مختصات هدایت میشود ، بدست میدهد. ساختار پاندول و نیز چهارچوب های متصل به آن برای تحلیل حرکت در ابتدای مقاله تشریح شده است .
کنترل غیر خطی پاندول معکوس متحرک با استفاده از نرم افزار متلب Keywords:
کنترل غیر خطی پاندول معکوس متحرک با استفاده از نرم افزار متلب authors
محمد منجزی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه سیستان و بلوچستان
عباسعلی سبکتکین
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه سیستان و بلوچستان